U 26. stoljeću vojna organizacija Alliance kolonizirala je galaksiju. Pobunjenici, poznatiji kao Independents, pružili su otpor totalitarnoj vojnoj vladavini. Nakon brutalnog građanskog rata pobunjenici su poraženi, a oni preživjeli dali su se u bijeg širom galaksije, kako ih ne bi dostigla kazna kao njihove suborce. Svemirom luta još jedna grupacija otpadnika, strah i trepet galaksije – Reaveri. Poznati po svojoj okrutnosti, Reaveri svoje neprijatelje masakriraju te ih jedu dok ovi umiru u strašnim mukama. Kapetan Malcolm „Mal“ Reynolds (Nathan Fillion), koji se u građanskom ratu borio na strani Independentsa, vođa je teretnog svemirskog broda “Serenity”. Zajedno sa svojom posadom, koju čine njegova prva časnica koja se borila s njim na strani pobunjenika, Zoe (Gina Torres), njezin suprug Wash (Alan Tudyk), mehaničarka Kaylee (Jewel Staite), plaćenik Jayne (Adam Baldwin), Inara (Morena Baccarin), koja zadovoljava seksualne potrebe posade te svećenik Book (Ron Glass), Mal i “Serenity” lutaju galaksijom u potrazi za profitabilnim poslovima, često onima ilegalne prirode, poput krijumčarenja i preprodavanja raznog vrijednog tereta onome tko najaviše ponudi. Stvari se dodatno kompliciraju kada na brod stignu Simon (Sean Maher) i njegova sestra River Tam (Summer Glau), koja ima natprirodne sposobnosti. Prije nego što ju je brat oslobodio, Tam je bila zatočenica Alliancea, koji ne odustaje od namjere da je vrati pod svoju okrilje.